Como
última petición, de los sinodales, a mi presentación de tesis. Se va a
construir un pequeño motor lineal. El objetivo de este prototipo,
es el de probar que se pueden coordinar dos o más módulos de la línea
transportadora inteligente para llevar un pallet de un punto a otro. La
mejor forma de demostrar esto, es construyendo un motor lineal y
dividir en dos dicho motor, para que se vea la coordinación de dos
microcontroladores para un solo fin, además de resolver el problema de
comunicación entre ellos.
Para
la elaboración de dicho motor, se utilizó electroimanes con un núcleo
en forma de E, de los mismos que se utiliza para los transformadores,
así como se muestra en la siguiente figura:
Se
juntaron los núcleos formando una línea recta, haciendo la estructura
dentada del estator del motor lineal.
Enseguida
se ponen los embobinados:
Ahora
hay que acoplar a cada bobina, el relevador de estado sólido que se
diseñó para este caso, y es el siguiente:
Para
efecto de simulación se substituyó la bobina por una resistencia de 8
ohms. Ya que queremos que pase por ella una corriente de 4 amperes y
que se sature el transistor.
El
motor lineal con sus relevadores quedo como se muestra en las siguient
fotografía:
El
motor estará comandado por dos microcontroladores que conmutarán las
bobinas del estator para que el deslizor se mueva. Cada
microcontrolador controlará 4 bobinas, y el primer microcontrolador
controlará además, la conmutación del deslizor. La etapa de potencia de
éste, es un Puente H como el
que hemos visto anteriormente.
En
nuestra primera aproximación, hemos controlado la primera mitad de este
motor. Esto incluye la coordinación de las primeras cuatro bobinas y la
conmutación del deslizor. Se dejó fuera la comunicación serial, ya que
el objetivo de esta aproximación es el de obtener la secuencia de
activación de bobinas, además de probar la etapa de potencia y ajustar
el tiempo de conmutación. El programa que se utilizó fue el siguiente:
;-------------------------------------------------------------
; Programa para controlar el motor lineal
; Las bobinas están controladas por el puerto P1
; El contador de evento será R1
;-------------------------------------------------------------
DECODIFICA_EVENTO_03h:
cjne R1,#03h,DECODIFICA_EVENTO_04h ;Avanza a la 3a
bobina
clr BOBINA2
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_04h:
cjne R1,#04h,DECODIFICA_EVENTO_05h ;Avanza a 3.5
bobinas
setb BOBINA4
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_05h:
cjne R1,#05h,DECODIFICA_EVENTO_06h ;Avanza a la 4a
bobina
clr BOBINA3
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_06h:
cjne R1,#06h,DECODIFICA_EVENTO_07h ;Detenemos la
inhercia
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Eh:
cjne R1,#0Eh,DECODIFICA_EVENTO_SALIR ;Apagamos TODO
mov P1,#00h
sjmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_SALIR:
ret
db 'Salvador Macías Hernández'
db ' - Programa para MtLin001 ver 002'
;*************************************************************
;* Tiempo.LIB *
;* Subrutinas de tiempo para un cristal de 11.0592Mhz *
;*************************************************************
; Aquí van las subrutinas de tiempo
A continuación mostramos los videos del dispositivo funcionando :
Estos
videos fueron tomados con la cámara del celular.
Los
programas utilizados para para que se moviera completamente el deslizor
del motor lineal, utilizando los dos microcontroladores son los
siguientes:
Programa del MicroControlador 1
;-------------------------------------------------------------
; Programa para controlar el motor lineal
; Las bobinas están controladas por el puerto P1
; El contador de evento será R1
;-------------------------------------------------------------
ESPERA1_seg:
mov R5,#20
ESPERA1_seg_Ciclo:
call ESPERA_5mS
djnz R5, ESPERA1_seg_Ciclo
ret
DECODIFICA_EVENTO:
DECODIFICA_EVENTO_00h:
cjne R1,#00h,DECODIFICA_EVENTO_01h ;Avanza a 1.5 Bobinas
mov P1,#00h
setb BOBINA1
setb BOBINA2
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_01h:
cjne R1,#01h,DECODIFICA_EVENTO_02h ;Avanza a la 2a bobina
clr BOBINA1
setb BOBINA2
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_02h:
cjne R1,#02h,DECODIFICA_EVENTO_03h ;Avanza a la 2.5 bobinas
setb BOBINA3
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_03h:
cjne R1,#03h,DECODIFICA_EVENTO_04h ;Avanza a la 3a bobina
clr BOBINA2
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_04h:
cjne R1,#04h,DECODIFICA_EVENTO_05h ;Avanza a 3.5 bobinas
setb BOBINA4
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_05h:
cjne R1,#05h,DECODIFICA_EVENTO_06h ;Avanza a la 4a bobina
clr BOBINA3
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_06h:
cjne R1,#06h,DECODIFICA_EVENTO_07h ;Avanza a la 4.5 bobina
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_07h:
cjne R1,#07h,DECODIFICA_EVENTO_08h ;Avanza a la 5a bobina
clr BOBINA4
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_08h:
cjne R1,#08h,DECODIFICA_EVENTO_09h ;Avanza a la 5.5 bobina
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_09h:
cjne R1,#09h,DECODIFICA_EVENTO_0Ah ;Avanza a la 6a bobina
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Ah:
cjne R1,#0Ah,DECODIFICA_EVENTO_0Bh ;Avanza a la 6.5 bobina
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Bh:
cjne R1,#0Bh,DECODIFICA_EVENTO_0Ch ;Avanza a la 7a bobina
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Ch:
cjne R1,#0Ch,DECODIFICA_EVENTO_0Dh ;Avanza a la 7.5 bobina
clr DESLIZOR1
setb DESLIZOR2
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Dh:
cjne R1,#0Dh,DECODIFICA_EVENTO_0Eh ;Avanza a la 8a bobina
clr DESLIZOR2
setb DESLIZOR1
jmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_0Eh:
cjne R1,#0Eh,DECODIFICA_EVENTO_SALIR ;Apagamos TODO
mov P1,#00h
clr EA
sjmp DECODIFICA_EVENTO_SALIR
DECODIFICA_EVENTO_SALIR:
ret
db 'Salvador Macías Hernández'
db ' - Programa para MtLin002a ver 002'
Programa del MicroControlador 2
;-------------------------------------------------------------
; Programa para controlar el motor lineal
; Las bobinas están controladas por el puerto P1
; El contador de evento será R1
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